遠州三山の一つ医王山薬王院油山寺（いおうざんやくおういんゆさんじ）は、大宝元年（701）に行基大徳によって開山された真言宗のお寺です。すべての人の穏やかな暮らしと無病息災を祈り、行基大徳は本尊の薬師如来を奉安されました。
油山寺という名前は、昔この山から油が湧き出ていたため「あぶらやま」と呼ばれていたことに由来しています。

天平勝宝元年（749）、孝謙天皇が御眼の病気を患った折、当山の本尊である薬師如来に眼病平癒を祈願されました。
境内を流れる「るりの滝」に加持祈祷を行い、この霊水で御眼を洗ったところ、病気が全快したといいます。このことから、当山は孝謙天皇より勅許をいただき、勅願寺となりました。
その後、歴代の天皇をはじめ諸大名からも尊信を厚く受け、境内には眼病平癒のお礼として寄進された建築物の数々が残っています。
現在も眼を守護する仏様、または心の病を癒し心眼を開く「心身安楽」の仏様をおまつりするお寺として、人々から深く信仰を集めています。

当山の守護神である軍善坊大権現（ぐんぜんぼうだいごんげん）は、天狗の姿をした健足の神様です。古くから足腰の病に霊験あらたかであると伝えられています。
当山は眼の仏様だけでなく足の神様がまつられているお寺として、全国から多くの方がご祈祷、ご参拝に訪れています。

山全体が当山の霊域であり、奈良時代の昔よりその姿は変わることなく、樹々が豊かに茂り、谷川の水がせせらいでいます。当山は訪れた人々の心安らぐ場所でありたいと願い、古（いにしえ）の風情を今に残すよう努めています。
また、境内の多くの建造物は国や県の重要文化財に指定されています。